[產(chǎn)品庫]主題： 機(jī)械手回轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ... 發(fā)布者： 人機(jī)協(xié)作機(jī)器人生產(chǎn)廠家
08/01/2017
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機(jī)械手回轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。（電裝機(jī)械手）手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
機(jī)械手回轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)——易控來為大家娓娓道來
★回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算
手臂回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)力矩 M驅(qū) =M慣+M密+M回
1. M慣的計(jì)算
回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)高1500mm，半徑為60mm的圓柱體，圓柱體重量為G總=1500N,設(shè)啟動(dòng)角速度△t =0.314rad/s,啟動(dòng)時(shí)間△t =0.1s。
所以
2.M密和M回的計(jì)算
為了方便計(jì)算，密封處的摩擦阻力矩M密=0.03 M驅(qū)（雅馬哈機(jī)械手），由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)，即M回=0。
因此 M驅(qū) =M慣+M密+M回=454.5+0.03M驅(qū) +0 即M驅(qū) = 468.6N.m
★ 回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)
粗取b=60mm 液壓缸工作壓力P=4MPa，d=50mm,則由得 D=0.1346m
根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，為了盡可能滿足要求，取D=140mm式中 D—液壓缸內(nèi)徑（mm）
P—回轉(zhuǎn)液壓缸工作壓力（MPa）
b—?jiǎng)悠瑢挾龋╩m）
d—輸出軸與動(dòng)片聯(lián)接處的直徑（mm）
根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D′=194mm
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最后更新: 2017-08-01 15:31:07
